Phenquestions
Cos'è Catkin??
Questo strumento è stato sviluppato per ROS, il sistema operativo robotico, dal team che costruisce gli strumenti ROS. Ha una moltitudine di strumenti per costruire il tuo progetto di robotica. Usarlo sarà necessario se sviluppi robot usando ROS. Dovresti essere consapevole che ci sono state diverse generazioni di questi strumenti negli ultimi anni. Ciò significa che devi scegliere il più recente! Catkin è installato con la distribuzione completa di ROS noetic; tutto ciò di cui devi occuparti è la configurazione. Devi impostare l'ambiente corretto per l'esecuzione di Catkin.
Configurazione della directory/ambiente
Crea una directory con la sottodirectory src/ al suo interno. MyRob/src. Gli esempi provengono dal tutorial per principianti.
catkin_make crea CMakelists.txt nella directory src. Questi puntano agli altri file che compongono un progetto.
Successivamente, vuoi creare i tuoi pacchetti.
Vai nella directory src
catkin_createpkg$ catkin_createpkg principianti_tutorials std_msgs ropy roscpp
Nota l'errore nel comando. Questo crea tutto come se non ti stessi sbagliando. Puoi trovare il risultato nei file con grep.
$ grep -r ropyubuntu@noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./CMakeList.txt: ropy
./CMakeList.txt:# CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./pacchetto.xml: ropy
./pacchetto.xml: ropy
./pacchetto.xml: ropy
La prossima compilazione fallirà. Ora hai due scelte, modifica i file o rimuovi l'intera directory. Lo script è solitamente veloce, quindi il modo più semplice è rimuovere ed eseguire nuovamente il comando di creazione. Una volta che hai cancellato quegli errori, continua costruendo il pacchetto. Ad ogni modo, quando lo hai risolto, vai alla radice dell'area di lavoro ed esegui nuovamente catkin_make. Mentre vai avanti con qualsiasi progetto, tornerai sempre alla radice dell'area di lavoro per realizzare l'intero progetto. Questo assicura solo che tutto esista correttamente, ci sono alcuni trucchi intelligenti in modo da non dover ricompilare l'intero progetto ogni volta.
$ cd ~catkin_ws/ $ catkin_makeSe questa volta ha successo, hai appena creato il tuo primo pacchetto. Ricordati di sistemare il tuo pacco.file xml. Probabilmente dovresti impostare correttamente il tuo nome e la licenza. Ci sono più impostazioni, sono tutte facili da capire.
Un piccolo progetto
Ora fallo di nuovo in una nuova directory e crea il tuo progetto. O meglio ancora: per fare pratica, prendi un progetto da GitHub, guarda dove va e poi inizia a cambiarlo a tuo piacimento. Per fare ciò, puoi creare uno spazio di lavoro per catkin con una directory src. Nella directory dei sorgenti, copi nelle directory del codice sorgente. Dall'esempio, sopra sono necessari due passaggi, clonare la directory ed eseguire catkin_make.
$ cd /src$ git clone https://github.com/crkaushik93/Go-Chase-It-RSEND-Project-2.idiota
$ cd..
$ catkin_make
Per creare un albero meno profondo, puoi spostare ciascuna sottodirectory di un passaggio, ma questo è facoltativo. L'ultimo comando cercherà nella directory src/ e troverà tutto il codice.
Installazione
Di solito non si installano pacchetti solo sul sistema di sviluppo. Tuttavia, esegui install per creare un ambiente di installazione e un ambiente di sviluppo. Il comando catkin_make li crea per te. Mentre vai avanti dovresti procurartene uno per lo sviluppo e l'altro per i test for. Un'installazione diretta creerà le tue directory, inclusi gli script per inizializzare gli ambienti.
$ catkin_make install
Non avrai i file installati sul tuo sistema, solo nella directory del progetto. Questo è fantastico perché tutto ciò che devi fare è eseguire l'installazione e iniziare i test.
O…
$ source install/setup_bashIl primo è per te eseguire i test e scoprire quali errori hai incorporato nel tuo codice.
Solo ROS?
Quindi, questo è valido solo per ROS1? Sì, catkin è rivolto solo alle librerie ROS1. Una cosa da notare però è che la maggior parte del lavoro è cmake. Sarai in grado di tradurre molte delle pratiche in altri progetti che utilizzano CMake. Hai solo bisogno di fare più lavoro poiché Catkin ha semplificato molte attività per te. Per ROS2, molte cose sono simili ma le soluzioni sono più raffinate e hanno più funzionalità per controllare quanto compili ogni volta. Puoi anche programmare in entrambi i livelli di ROS, c'è un ponte tra i due!
Conclusione
Catkin è un set di strumenti molto forte e versatile che rende il tuo lavoro molto più semplice e ti consente di superare la fatica dello sviluppo del tuo codice di robotica. Le pratiche, tuttavia, sono un ottimo modo per saperne di più sulla programmazione. Quindi, anche se il tuo progetto di robot è solo per la tua cerchia più vicina e per il diritto di vantarti, puoi beneficiare della conoscenza per altri progetti.
